Plateforme d'assemblage de composants suivant le modèle LCA de WComp sous Linux sur robot Mobile Khepera
Descriptif
Khepera III est le dernier robot mobile destiné à la recherche et l'éducation et conçu par la société suisse K-TEAM. Le robot mesure 130mm de diamètre pour une hauteur de 70mm. Il est muni de 5 sondes ultra soniques, 2 capteurs infrarouges et 8 capteurs pour se repérer. Le robot fonctionne sous Linux et intègre une connexion USB et Wifi.
Le modèle LCA (LightWeight Component Architecture) de WComp est un modèle qui permet de concevoir une application par assemblage de composants. Les composants sont dits légers car communiquent au travers une pile d'exécution. Les connecteurs entre composants correspondent aux événements propagés d'un composant vers d'autres. Ce modèle de programmation est particulièrement adapté aux applications réactives et temps réelles.
La mise en oeuvre du modèle se fait à l'exécution, ce qui permet de modifier l'application à l'exécution en modifiant dynamiquement l'assemblage de composants. En pratique cela permettra de modifier le comportement programmé du robot à tout instant, et ce dynamiquement au cours de l'exécution.
Objectifs
Le projet a donc pour objectif de concevoir la plateforme WKhepera sous Linux selon le modèle LCA en s'inspirant des implémentations déjà réalisées de WComp.
Ce projet fera l'objet d'expérimentations sur un robot mobile Khepera disponible dans le cadre de l'Ubiquarium de Polytech.
Autres informations
- Nombre d'étudiants: 2 ou 3
- Encadrants: Stéphane Lavirotte, Jean-Yves Tigli
- Organisme: Equipe Rainbow - Laboratoire I3S
- Lieu du projet: Polytech'Nice Sophia
- Environnement Logiciel: Robot Khepera, Linux, WComp, ...
