Services sur robot Khepera

Descriptif

Khepera est un robot mobile miniature possédant des fonctionnalités comparables à celles de robots plus encombrants utilisé tant en recherche que dans l'éducation. C'est d'ailleurs dans ces perspectives qu'il a été développé à l'EPFL de Lausanne. Il permet de tester en conditions réelles des algorithmes développés sous simulation tels que, par exemple, planification de trajectoire, évitement d'obstacles, pré-traitement des données des capteurs mais également vérification d'hypothèses sur les comportements.

Le Khepera est très modulaire tant au niveau matériel que logiciel et dispose d'un ensemble de librairies performantes permettant de contrôler le robot, de piloter les équipements et de télécharger de nouveaux programmes. Un grand nombre de modules d'extension le rendent adaptables pour un grand nombre d'expériences.

Sujet

Polytech'Nice Sophia dispose de 3 robots Khepera et des kits de développements pour ces robots. Afin d'expérimenter une nouvele façon de programmer ces robots, nous souhaitons rendre accessibles les données des capteurs et de pouvoir actionner les fonctionnalités du robot au travers de services implantés sur le robot. Cette approche est celle reprise sur l'environnement de développement Visual Robotic Studio de Microsoft, en sachant que les applications sont basées sur des assemblages de service locaux. L'approche souhaitée ici consiste à étendre ces services vers des Web Services.

Le projet consistera donc à venir implanter des Web Services sur le robot, de type UPnP ou DPWS pour rendre accessible les données du robot et expérimenter l'interaction du robot avec son environnement lui-même constitué de services.

Travail attendu

Le travail attendu est le suivant:

• Etude et Prise en main de l'environnement de développement pour robot Khepera
• Conception et proposition d'une solution à base de Web Services
• Implémentation de la solution proposée sur le robot
• Expérimentation avec une application de pilotage du robot et d'interaction du robot avec un autre Web Service de l'environnement

Autres informations

• Nombre d'étudiants: 3 ou 4
• Encadrants: Gaëtan Rey
• Organisme: Polytech'Nice Sophia
• Lieu du projet: Département Sciences Informatiques
• Environnement de programmation: C, cross-compilation ARM pour la partie robot, et C# / Windows pour la partie expérimentation