Remplacement des ESC et flashage du Firmware pour avoir la marche avant et arrière
Un des trois contrôleurs de vitesse était défectueux (problème de surchauffe sûrement dû un court-circuit). Mais quand j'ai voulu en recommandé un de remplacement, ceux-ci n'étaient plus disponibles sur le site où je les avais commandés. J'ai donc du en acheter un de remplacement dans le magasin de modélisme près de chez moi. Malheureusement, je n'ai pas fait attention et celui-ci était pour un avion ou un drone. Cela signifie que le moteur ne peut pas effectué de rotation dans les deux sens. Mais quand j'ai appelé pour l'échanger contre un ESC pour voiture (permettant donc une rotation dans les deux sens), le prix était le double soit environ une cinquante d'euros. J'ai donc décidé à ce moment de changer les trois moteurs pour de nouveaux modèles, bien moins cher et complètement reprogrammables.
Les modèles précédents étaient reprogrammables grâce à un petit boîtier pour envoyer des codes pour le réglage de quelques paramètres pré-configurés. Le nouveau modèle est un Afro ESC 12A Opto qui contient un microcontrôleur et qui est donc complètement reprogrammable (SimonK firmware). C'est le modèle qui a été retenu par le projet OpenRov. Ce modèle, comme la plupart de ceux à base de microcontrôleur, est reprogrammable via une interface USB. Le prix de trois ESC (3 * 6,5€ correspondait au prix d'un seul des anciens modèles (un peu plus de 20€). J'en ai donc commandé 4 (en cas de problème sur un, et bien m'en a pris car il y avait effectivement un faux contact sur l'un deux) plus l'interface USB pour les reprogrammer.
Il est donc nécessaire de reprogrammer le firmware de l'ESC car, par défaut, celui-ci est configuré pour une rotation en sens unique. Pour reprogrammer cet ESC , il est nécessaire d'installer le pilote pour le dongle USB et d'utiliser un programme pour le flashage de l'image dans le microcontrôleur. Le dongle est un pont entre USB et UART à base de CP210x, il est nécessaire d'installer le pilote approprié. Le deuxième élément logiciel est le programme de flashage en lui-même. Plusieurs programmes existent, mais j'ai retenu le KKMulticopter Flash Tool.
Une fois le dongle branché, il faut aller dans le panneau de configuration de Windows pour relever le port COM auquel celui-ci a été assigné. Puis dans l'interface sélectionner les options suivantes:
- Type de programmeur: Afro USB Programmer
- Port: COMXX
- Vitesse: 19200 bauds
- Type de contrôleur ESC: ATMega 8-based brushless
- Fichier à flasher: le fichier dans les sources d'OpenROV (cockpit/linux//afro_firmware)
Le flashage prend moins d'une dizaine de secondes pour l'écriture et sensiblement le même temps pour la vérification. Et le tour est joué. Il suffit alors de remplacer les contrôleurs dans le montage tel que décrit précédemment pour pouvoir piloter les 3 moteurs depuis l'interface graphique.
